Daha güvenli araçların mümkün olduğunu ve bu yolda teknolojiden yeterince faydalanılması gerektiğini düşünüyorsanız tam size göre bir konumuz var. Bu yazımızda sizlere otomatik şerit koruma sistemini tanıtarak nasıl çalıştığını açıklayacağız;
Otomobil üreticileri, yakıt verimliliği daha yüksek ve daha güvenli araçlar yapmak için oldukça büyük emekler harcıyorlar. Daha güvenli araçlar için kullanılan malzemelerin yapısında değişiklikler yapılırken, bir yandan da araçları elektronik sistemlerde donatıyorlar.
Son yıllarda adını sıklıkla duyduğumuz otomatik şerit koruma sistemi de dünyadaki önemli araştırma alanlarından biri haline geldi. Bu kavram, gelişen teknoloji ile birlikte otomotiv ve ulaşım sektöründe yaygın kullanım alanı bularak günlük hayatımızda daha fazla karşımıza çıkıyor.
Otomatik Şerit Koruma Sistemi Nedir?
Otomatik şerit koruma sistemi, akıllı araç sistemi ve otomatik yol sisteminin birleşmesi sonucunda oluşmuştur. Bu sistemin esas amacı, trafik kazalarını azaltmak ve sürücülerin güvenliğini sağlamaktır. Sistem yol üstündeki şerit işaretlerini takip eder ve gidilen şeridin dışına çıkıldığında şeride geri dönülmesi için bir uyarı verir. İlk şerit koruma sistemlerinden bazıları, aracı kendi şeridinde tutmak için elektronik denge kontrol sistemlerini kullanıyor. Olası bir şerit ihlali durumunda, uygun tekerleklere hafif bir fren basıncı uygulanarak aracın bulunduğu şeritte kalması sağlanıyor.
Otomatik Şerit Koruma Sistemi Nasıl Çalışır?
Otomatik şerit koruma sistemi iç içe geçmiş iki kontrol bloğundan oluşmaktadır:
Her bir kontrol bloğu ayrı bir işleve sahiptir. Birinci kontrol bloğu olan C1 aracın gittiği şeritten çıkmasını engellemek amacıyla aracın sapma oranı “r” ile istenen sapma oranı “rd” arasındaki hatayı sıfıra indirgeme amacıyla kullanılır. İkinci kontrol bloğu olan C2 ise aracın başlangıç çalışması esnasında üretilen referans sinyalini izlemek için kullanılır. C1 ve C2 blokları için çalışmalar sırasında aşağıda tanımlanmış matematiksel ifadeler kullanılmıştır.
Aracın yol üstündeki hareketini analiz etmek ve sürüş esnasındaki hızını ayarlamak amacıyla viraja bağlı matematiksel formüller ve doğrusal gösterimleri kullanılır:
Formüllerdeki “Is” aracın gittiği ileri yolun mesafesidir, “β” aracın savrulma açısıdır , “ψ” sapma açısıdır, “r” sapma oranıdır, “yL” aracın yolun merkezine olan uzaklığıdır ve araç dinamiğini tanımlamakta kullanılır.
Sonuçlar
Kontrol modeline ait simülasyonlarda sapma oranı(r),aracın yolun merkezine olan uzaklığı(yL) ve yol kavisi(g(rho))'ne ait simulink grafiklere bakabiliriz. Bu grafikler başlangıç için iyi sonuçlar göstersede, aracın dönüşü sırasında hafif saptığını ve yolun merkezinden minimal bir şekilde uzaklaştığını gösterir
Sapma oranı (r) grafiği
Aracın yolun merkizine olan uzaklık (yL) grafiği
Yol eğrisi g(rho) grafiği
Sınırlamalar Nelerdir ?
Otomatik şerit koruma sistemi şerit işaretlerine bağlı olarak çalışır. Genellikle solmuş, eksik veya karla kaplı işaretlerin olduğu durumlar sistemin çalışma kabiliyetini engelleyebilir.
Kaynaklar;
- Riccardo Marino, Stefano Scalzi, Mariana Netto , Nested PID steering control for lane keeping in autonomous vehicles, Control Engineering Practice, 19, (2011), 1459–1467.
- Wang. Qiang,&Oya, Masahiro & Kobayashi, Toshihiro(2006), Adaptive Steering Control Scheme for Combination Vehicles to Track Target Lane, Department of Mechanical and Control Engineering, Kyushu Institute of Technology, Kitakyushu, Fukuoka, Japan
- Ping, Em Poh & Swee, Sim Kok(2012), Simulation and Experiment of Automatic Steering Control for Lane Keeping Manoeuvre, Faculty of Engineering and Technology,Multimedia University,Jalan Ayer Keroh Lama, Bukit Beruang,75450 Melaka, Malaysia
- http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=4543844&newse...
- http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=7068849&newse...
Bu yazıyı okuyanlar, bunları da okudu;
Farkında Olmadan Kullandığımız 10 Teknoloji
Hayatımızın Yeni Normali: Nesnelerin Haberleşmesi
Video Analiz Nedir? Uygulamalar ve Analiz Türleri
